步骤 1：准备工作
拆除 U2 机器人腰部固定件
进入 APP 解除腰部锁定
U1 忽略拆腰事项，U2务必拆腰！
步骤 2：进入舞蹈模式
开机将机器人平躺于地面，等待机器人播报“动作绑定成功”
通过顺序触发操作： SELECT → F1 → SELECT → F1 进入旷维模式，然后 SELECT → F3 → SELECT → F3 进入舞蹈模式（须依次快速按下）
等待约 10 秒，系统进入舞蹈模式
进入舞蹈模式后，机器人全身关节硬化，进入预备状态
将机器人扶起，进入步态运控前不可松手
通过组合触发操作：按下 L1 + F1 进入步态运控，此时等待机器人站立稳定后可松手
可用摇杆操作机器人移动
按键操作说明
顺序触发（依次按键）
顺序触发：按照指定的先后次序，逐个、快速、连续按下按键，完成完整按键序列后功能生效的操作方
式。
按键必须严格按照规定顺序按下，不可颠倒、不可跳过。
每一次按键为单独按下再松开，不是长按，也不是同时按。
按键之间间隔时间要短、动作连贯，间隔过久会导致序列失效，需重新操作。
只有当完整序列全部按完，系统才会识别并触发对应功能。
组合触发（同时按键）
组合触发：将两个或多个按键在同一时刻按下，并保持按压状态，系统识别到同步按键信号后功能立即
生效的操作方式。
不需要按先后顺序，而是多个按键同步按下。
重要提示：全身舞蹈运行依赖于半身动作服务，通过顺序触发 SELECT → F1 → SELECT → F1 进入
旷维模式，可执行旷枢半身动作，再次按下相同序列即可退出旷维模式。旷枢半身动作服务启动
时，会关闭宇树官方上肢动作。若需要执行宇树官方上肢动作，退出旷维模式即可。全身舞蹈和半
身动作均可能与其他第三方程序存在冲突，须以实际逻辑为准，若存在冲突可联系售后服务人员。
注意事项
第一次进入舞蹈模式：需要等待较久时间，建议平躺于地面进入，后续进入只需约10秒。
站立状态进入舞蹈模式：可在宇树运控站立状态下进入舞蹈模式，但进入前机器人会疲软约2秒时间，⚠️此过程请务必搀扶机器人。
步骤 3：开始跳舞
进入步态后，按下指定按键开始跳指定舞蹈（详见下方快捷操作速查表）
中途停止操作：
步骤 4：结束舞蹈
机器人跳完每段舞蹈后会恢复站立状态，此时可继续跳其他舞蹈，也可按 L1 + F1 手动切回步态运控。
步骤 5：关机流程
机器人跳完舞后，用手搀扶
按下 R1 + R2 ，机器人进入全身关节硬化状态
将机器人平放倒地
关机
⚠️ 重要注意事项
提示：机器人进入舞蹈模式后将处于宇树调试模式。舞蹈结束后，若需退出舞蹈模式，请在硬化
（PD）模式下，通过序列按键 SELECT → F3 → SELECT → F3 执行退出操作，退出后机器人将
恢复为官方零力矩模式。或者进行关机重启。
📱 快捷操作速查表
🎮 基础操作
🎶 全身舞蹈按键
🎮半身动作按键
提示：半身动作须进入旷维模式方可执行，无需进入舞蹈模式（调试模式）
SELECT,F1,SELECT,F1 进入\退出旷维模式。
若在旷维模式下进入宇树舞蹈运控，可能存在按键冲突， 故建议先退出旷维模式，再进入宇树舞蹈
运控跳舞。
⚠️半身动作请务必在常规运控(R1+X/Y)下执行，因为走跑运控(R2+A)对平衡性感知敏感，执行半身
动作容易出现机器人前倾的情况。